张浚在绍兴六年一月早就拟好北伐计画，由韩世忠和岳飞主攻，张俊和刘光世主守。
二月中旬，韩世忠就发动了攻势，但岳飞还在临安府覲见宋高宗，无法配合。韩世忠自承州、楚州出兵，在淮阳军宿迁县击败偽齐守军，围困了淮阳军城池。六天后，偽齐援兵赶到，韩世忠被迫撤退。
朝廷已经公布委派岳飞为湖北、襄阳两路的宣抚副使，而且指令他驻屯襄阳府了，却又在几天之后把王彦调作知襄阳府充京西南路安抚使，表面的理由是：襄阳为军事重地，故特命王彦率领「八字军」前往镇守；真正的原因却是，当时王彦已经体弱多病，张浚担心他万一去世，很难找到一个合适的人能够继续统领他这支劲旅，如今把他调往襄阳，如果他真有个好歹时，部队就可直接归併岳家军了。
这个王彦，就是岳飞九年前在张所手下初任统制时的上司，当时两人之间还发生意见不和闹翻，岳飞重回宗泽麾下的事。如今教他反过来成为岳飞手下，让他觉得面子上掛不住，所以拒绝上任。
朝廷只好在四月改派刘洪道去担任襄阳知府。王彦则由张浚出面，将他调整为「前护副军都统制」，兼任都督行府参议军事。
当王彦带领他的全部兵马从荆南顺江而下，要到平江张浚的都督行府就任参议军事之时，途中正好必须经过鄂州，所以岳飞便派人去与他相约，希望他能在鄂州停下来见面叙旧一下。
王彦应允了。当天王彦把座舟靠在岸边，只用绳索系在缆座上，岳飞站在岸边，靠着船身与王彦把手对谈。
岳飞眼看当年正值壮年的老上司，如今已经垂垂老矣，体衰多病，一副日薄西山的样子；又看到他与手下脸上都刺着「赤心报国，誓杀金贼」八个字，不禁想起当年误会他怯战而大声斥责的往事，心中真是五味杂陈，难免感到有点对不起他，更感念他那时放过自己的恩情。
王彦的感触更深，当初一个二十几岁的毛头小伙子，初任稗将却一无所惧，什么对手都敢面对；却因为年轻气盛一时衝过头，吃上违反军令的死罪。当时左右眾人都主张将他处斩，幸好自己惜才，放他回去让宗泽处理，今天大宋国才有这么一位耀眼的军事奇才，迭创大功。
「王将军，别来无恙。」
「看到岳帅今天的成就，王某真庆幸当年没有做错事，那时如果胡涂从事，大宋少了你这根国家栋樑，说不定早已灭亡，王某岂不是成了千古罪人。」
「哪里哪里，岳某还真要谢谢将军当年不杀之恩呢。」
「我与宗泽、张所这些老不死的，上天赋予我们的职责，大概就是帮助你的茁壮成长，因为我们多年来日夜掛念的北伐大业，如今只能寄望你来完成了。」
岳飞还没开口回答，忽然一阵顺风吹过来，王彦立即解开缆绳，乘风破浪，顺流驶去。
岳飞不由自主行了一个下属对上司的军礼，目送着这艘迅速前进，越来越小的船隻，载着昔日的老上司离去。
这是岳飞与王彦最后一次见面；三年后王彦就病死任上，「八字军」被划归于刘錡帐下。
绍兴六年七、八月间，岳飞出兵进行第二次北伐。原偽齐虢州欒川县知县李通，春天才刚刚投降，自愿担任嚮导，提供敌方的资讯。
左军统制牛皋作为先锋，岳飞派他去攻打他自己故乡汝州鲁山县附近的镇汝军。偽齐守将薛亨素以驍勇闻名，牛皋在出发之前却夸口一定要把他活捉，不久牛皋果然迅速攻下镇汝军，而且真的活捉了薛亨。岳飞于十一月派遣参议官李若虚押送薛亨至临安府，宋高宗接受他的投降，让他在岳家军中戴罪立功，直到二十多年后，他仍在鄂州军中服役。
牛皋又继续进攻潁昌府以及蔡州附近地区，掩护岳飞率主力部队往西北方向前进。八月初，岳飞派王贵、董先、郝晸等率兵攻佔虢州州治卢氏县，缴获粮食十五万石。岳飞以此作为基地，分兵四处攻打，旋即攻佔了虢略县、朱阳县和李通原来当官的欒川县。王贵又继续西向攻克了商州全境，包括上洛县、商洛县、洛南县、丰阳县和上津县。
这次收復的商州、虢州都属于陕西路吴玠的战区。吴玠手下的部将邵隆之前就上奏朝廷要收復这两地，朝廷也早已任命他为商州知州。岳飞攻克商州之后，便催促邵隆儘快赴任，以便将驻守这两地的岳家军人马腾出来继续征战。
这时奉命驻扎在卢氏县的中军统制王贵，派出第四副将杨再兴率领兵马前去收復西京长水县。这支部队于八月十三日进抵长水县界内的业阳时，正好遭逢偽齐顺州安抚司孙都统和后军统制满在，带着数千人前来迎战。杨再兴马上指挥将士进行攻击。几个回合就一枪刺死孙都统，全军上前掩杀，斩其士兵五百馀人，俘虏了后军统制满在和士兵一百馀人。其馀残兵败将全部溃散窜逃。杨再兴乘胜继续前进，次日到达长水县界的孙洪涧，又遇到偽齐顺州安抚使张宣赞亲率两千人马，杨再兴奋勇率眾攻击，将他们打得四散奔逃。到了十五日晚上二更时分，杨再兴终于攻下长水县城。获得战马一万匹。另外还查获粮食两万石，全部分给当地的官兵和贫苦老百姓食用。
于是顺州也宣告收復，从顺州的伊杨到洛阳，距离已经只剩下一百多里了。
马成将捷报火速送往京城，李纲请他回来告诉岳飞说：「屡次听到你们传来的胜利消息，那种愉快欣慰的心情，已经长达十几年没有出现过了。」
这一次岳家军的北伐，完全延续着上次那种巨大的打击威力，无坚不摧，顺畅流利。源源不断送回国内的捷报，使南宋举国欢腾，朝中上下无不对未来充满希望。
但是这次将战线拉到陕西的山区，就暴露出后勤供应线太长，容易造成粮草不继的严重问题。
首先，岳家军总部移到襄阳，距离南宋朝廷所在的临安超过两千里，而且位在其上流，运送难度增加，使粮餉经常来不及供应，即使是在平时都常有粮食不足之忧；这次北伐深入陜、洛，粮食又以供应前线优先，留在襄阳兵营中的士兵竟有人因饥饿致死，岳飞怕情况继续恶化，不得不把已经开赴前线的部分队伍急急抽回。这种状况，不但使进取之计半途而废，而且还把已经死命收復的部分地区再度陷入偽齐统治之下，让当地的忠义军民遭受到敌、偽的屠杀。
这种因为非战争因素，却导致岳家军必须付出惨痛代价的情况，就是岳飞最不想看到的结果。
绍兴六年九月中旬，岳飞将岳家军的大本营从襄阳迁回鄂州去。这时他的眼疾再次剧烈发作，特别是白天，卧室的窗户必须完全遮住，不能让任何阳光进入。朝廷闻讯，特别派眼科御医皇甫知常与和尚中印两人，急驰鄂州为岳飞治疗，才稍得好转。
在治疗眼疾期间，眼睛上包着纱布，整天像个瞎子一般，让岳飞有许多时间，一个人静静地思考，把这次北伐的过程彻底加以检讨。
有一次行军碰到大雨，进入一座大寺庙避雨。他就与一些中军的部属间聊谈话。
「我一生最敬服两个人，第一位是我的恩师周侗。」岳飞指着中军统制王贵与统领徐庆说：「他们两人也是我恩师的徒弟。我刚进师门他就只叫我种树，直到种满一座小山才开始教我武艺与射箭；后来他对我说，你种了那么多树之后身体强壮了，耐心与毅力也有了，这时无论要学甚么都容易了。」
徐庆听了不禁大叫：「师傅不公平，同样是徒弟，这么好的方法就只教师兄一人，难怪他现在是甚么太保，我徐庆却只是个小小的统领。王贵师兄，你说对不对？」
王贵不敢回答，转头去看别处。
岳飞赶忙说：「我这不是教给你了吗？还有全中军的弟兄们，大家只要加紧锻鍊，把武艺练好了，多杀一点敌人，每个人都有建功立业的机会。」
「另一位我最敬服的人，就是宗帅泽公。」
整个岳家军的中军，几乎全部都是东京留守司的旧部，一听到岳飞提起宗泽，全部鸦雀无声；有些受过宗泽深恩的人，甚至流下眼泪来。
岳飞继续说道：「我的治军统御，行军作战，所有的一切都是他教给我的；甚至我们北伐的目标，都是在实现他的遗志。」
「这么说，这两次北伐连东京都没碰到，岂不是距离目标还很远吗？」徐庆问道。
岳飞点了点头。
「但是朝廷肯定不答应的，」王贵有点迟疑地说道：「难道大哥要抗旨硬干？」
「反正现在还差的远，先不烦这事。」岳飞突然杈开话题问大家说：「你们有谁见过黄龙城吗？」
没有人应声。岳飞继续说：
「我曾经见过一次，印象中极其高大。总之，我一定要实现对泽公的誓言，完成他的遗愿，渡过黄河，收復幽燕，直捣黄龙。我曾经很爱喝酒，但是我答应我亡母与皇上戒酒，现在我也真的滴酒不沾。」岳飞突然站起来，豪兴大发说道：
「若到了那天，我们进了黄龙城，我一定要大大庆贺，给你们每人最大的赏赐，我也要再开酒戒，与你们痛饮，不醉不休。」
眼疾好转之后，岳飞对于时局颇有感慨，有一天他在凉亭上远眺长江，回顾自己三十年的来时路，以及对未来的期许，一时诗兴大发，提笔写下一闕千古绝唱──「满江红」：
怒发衝冠，凭栏处，瀟瀟雨歇。
抬望眼，仰天长啸，壮怀激烈。
三十功名尘与土，八千里路云和月。
莫等闲，白了少年头，空悲切!
靖康耻，犹未雪，
臣子恨，何时灭？
驾长车，踏破贺兰山缺!
壮志饥餐胡虏肉，笑谈渴饮匈奴血。
待从头，收拾旧山河，朝天闕!